stm32f103のアライメント

STM32F103のフラッシュにロギングしたデータを保存するプログラムを書いている。
今日嵌ったのが構造体のアライメント、
1Word = 16bitが最低単位のつもりで
struct _DATA{
  u32 a;
  u16 b,c,d;
};
という構造体を宣言してサイズが10Byteのつもりで
配列を取っていたらFlash領域をはみ出してエラー、
しばらく悩んで構造体のサイズを確認してみたら16Byteになっている。
そうか、32bitCPUのコンパイラはそうなんだ。
と納得。
仕方がないから構造体を使わずにデータを詰めていくことにする。

STM32F103のADとDMA機能

STM32F103のADはとても高機能だ
その分設定はちょっとややこしいがライブラリの使い方さえ覚えれば簡単、
ADとDMAの設定をするだけで高速の連続取込ができる。
勿論H8などでもDMAは使えるが使い勝手が全然違う

４０KHｚ超音波センサの信号も増幅回路だけでこのように直接ADに
波形がちゃんと取り込める。
この写真は取り込んだデータをテキストで吐き出してグラフ表示させたもの、

今まではコンパレータで閾値を超えたところで
タイマ入力にトリガをかけて時間を計測していたけれど
これなら直接取り込んだデータをソフトで処理できるから色々な可能性が見えてくる。














初期化の部分はこんな感じ。

/*******************************************************************************
* Function Name  : ADC1_Config
* Description    : DMAを使用、ADCConvertedValue[16] へ連続してAD変換を行う
*                  8CH のみ
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
static void ADC1_Config(void)
{
  ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  /* System clocks configuration ---------------------------------------------*/
  /* Enable peripheral clocks --------------------------------------------------*/
  /* Enable DMA1 clock */
  RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);

  /* Enable ADC1 and GPIOC clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 , ENABLE);
  // 各ポートを有効にする

  // ピン割り当て機能を有効にする

  /* NVIC configuration ------------------------------------------------------*/
  //NVIC_Configuration();
  /* Enable DMA1 channel6 IRQ Channel */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = DMA1_Channel1_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  /* GPIO configuration ------------------------------------------------------*/
  /* Configure as analog input -------------------------*/
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = US_LEFT_PIN; // US-Left, US-Right
  GPIO_Init(US_LEFT_PORT, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = US_RIGHT_PIN; // US-Left, US-Right
  GPIO_Init(US_RIGHT_PORT, &GPIO_InitStructure);

  /* ADC1 configuration ------------------------------------------------------*/
  ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
  ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
  ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
  ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
  ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
  ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 2;
  ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

}

/*******************************************************************************
* Function Name  : ADC1_Reset
* Description    : ADC1を初期化（Channel0から動作を開始するようにするため）
*                  8CH のみ
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void ADC1_Reset(void)
{
  DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;

  ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, DISABLE);
  ADC_Cmd(ADC1, DISABLE);
  ADC_DMACmd(ADC1, DISABLE);

  /* DMA1 channel1 configuration ----------------------------------------------*/
  DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ADC1_DR_Address;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (u32)&ADC1ConvertedValue;
  DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC;
  DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 4000;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
  DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;
  DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
  DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
  DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
  DMA_InitStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
  DMA_Init(DMA1_Channel1, &DMA_InitStructure);

  /* Enable DMA1 Channel6 Transfer Complete interrupt */
  DMA_ITConfig(DMA1_Channel1, DMA_IT_TC, ENABLE);

  /* Enable DMA1 channel1 */
  DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);

  /* ADC1 regular channel14 configuration */
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, US_LEFT_ACH,  1, ADC_SampleTime_1Cycles5); //
  ADC_RegularChannelConfig(ADC1, US_RIGHT_ACH, 2, ADC_SampleTime_1Cycles5); //

  /* Enable ADC1 DMA */
  ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);

  /* Enable ADC1 */
  ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

  /* Enable ADC1 reset calibaration register */
  ADC_ResetCalibration(ADC1);
  /* Check the end of ADC1 reset calibration register */
  while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));

  /* Start ADC1 calibaration */
  ADC_StartCalibration(ADC1);
  /* Check the end of ADC1 calibration */
  while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));

}

/*******************************************************************************
* Function Name  : ADC1_Config
* Description    : DMAを使用、ADCConvertedValue[16] へ連続してAD変換を行う
*                  8CH のみ
* Input          : None
* Output         : None
* Return         : None
*******************************************************************************/
void ADC1_Start(void)
{
  /* Start ADC1 Software Conversion */
  ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
}

犬

うちの犬たちは実は！なんて、
写真をターミネータ風に加工する面白いアブリをみつけた

STM32F10ｘライブラリ Ver3.x

STM32F10xを使うにはstMicroから提供されているライブラリが便利、
というか、周辺機能が豊富すぎてライブラリを使わないとちんぷんかんぷん。
STM32F103RBTでDMA2を初期化するとそこで暴走してしまうので
ライブラリが悪いのかと思ってライブラリVer2.1からVer3.0に乗り換えてみた。
Ver3のリリース日はVer2とそんなに離れていない割に基本的な構造は大違い。
おかげで既存のソースを対応させるのに丸一日費やしてしまった。
新しいライブラリのスタートアップコードをみていて気がついたのが
RAM容量20KまでのミドルレンジにはDMA2の割り込みベクタが記述されていない
ということはDMA2はないのね。
データシートを眺めてもクラスによる周辺機能の有無はわかりにくかったので
一生懸命、無い機能を使おうとしていたということか、
良い勉強になりました。

ライブラリVer3.0はVer2.0に較べて構成がシンプルでわかりやすいと思う。

ドライブ

すっかり iPhone に嵌っている、
iPhoneで撮った写真の位置をgooglemapで表示するアプリを入手し
画面キャプチャの技を覚えた（HOME+Sleepボタン同時押し）ので
ドライブの写真をiPhoneから発送してみた。

　庄原にある道の駅ゆめさくらで美味しいピザを買って、
横にある林で犬たちを遊ばせながらひとやすみ。

　広島と島根の県境にあるおろちループのレストランで昼食
　ここは景色が素晴らしい＆舞茸そばとコーヒーが絶品。



　レストランの窓から見える鉄の彫刻、
設置された当初は違和感があったんだけど
最近色が落ち着いたせいか景色になじんで良い感じ。



　出雲坂根駅の近くにある水場の川でハナが水遊び






iPhoneから発送

散歩

散歩

秋の気配

もうあちらこちらで秋の気配が感じられる

九州旅行記 犬の 広場

どこのSAか忘れたけど、ドッグランではなく犬をつなぐポストのあるところ
広川のように小さいドッグランよりこっちの方がいいかも

九州旅行記 白鳥温泉近く満足時跡

えびの高原から高速えびのIC方面におりる途中にある白鳥神社近くの満足寺跡
ここがお気に入りの休憩場所

九州旅行記 白鳥温泉前の足湯

えびの高原から高速えびのIC方面におりる途中、山の中腹あたりに立ち寄り湯の白鳥温泉がある。
最近山頂側に出来た新白鳥温泉の方がお客さんが多いみたいだけれども
私たちは古い方の白鳥温泉に立ち寄ってトイレをお借りしたり土産物屋さんを覗いてみるのがいつものコース。


--

九州旅行記 霧島

九州旅行記 山川インター？

-- 自分のiPhoneから発送する

九州旅行記

-

九州旅行記 広川インター

ここはまだまだ大賑わい

九州旅行記 美東インター

美東インター、連休最終日の夕方で祭りのあとの寂しさが感じられるたたずまいでした

九州旅行記 岩屋公園

川辺、清水磨崖仏の公園で一休み

九州旅行記 美東インター

九州旅行記 美東

九州旅行記

下松SAの特大皿うどん

九州旅行記 霧島国際ホテル

ホテルの窓から

九州旅行記 岩屋公園

川辺の岩屋公園清水磨崖仏で一休み

九州旅行記

岩屋公園の水汲み場入口脇に大きな ポンカン？の実を付けた木が有りました

九州旅行記 清水磨崖仏のお水

清水磨崖仏の銘水を汲む

九州旅行記 川辺道の駅

川辺道の駅

九州旅行記

桜島インター




桜島インターで一休み

ゴンタ

9月半ば過ぎなのにまだまだ日射しが厳しい、ちょっと目を離したすきに小川に飛び込んで、この有り様

シルバーウィークなのにお仕事

マイクロマウス運営システムの最終調整

iPhone買った

BloggPress も買った、-- 自分のiPhoneから発送してみるテスト。
うーん、時代は進んでいると感心。

STM32F103とH8

STM32F１０３シリーズを使っているとH8シリーズとの設計思想の違いを感じる。
　H8シリーズでは無秩序に周辺機能を追加していった結果、系列が少しでも
違うと周辺の初期化ルーチンを大幅に書き直さなければならなかったのに対し
STM32F１０３ではメモリサイズ、パッケージが違っても多くのソースが共通で
使えるのがありがたい。
　もちろん、STM32F１０３はまだ歴史が浅く品種も少ないがH8は長い歴史の
中で拡張を重ねてきたという違いはある。それでもH8がCPUコアから設計し
周辺も含めてハードウェア技術者の視点から作られているのに対し、STM32Fは
標準のARMコアを利用することが出来たおかげでソフトウェア技術者の
視点で周辺機能の仕様が作られている。だから、プログラムを作るユーザから
みるとSTM32Fシリーズの方が使いやすく思えるのだろう。

一例としてベクタテーブルをRAM上に割り付ける機能をみると
H8ではFlashのRAMエミュレーションという機能を使ってそれが可能だが
ただでさえ小さいRAMの中途半端な場所にしかベクタテーブルを配置
できないのに対し、STM３２Fは位置を指定するレジスタによって
RAMの先頭にベクタテーブルを配置できる。
　たぶんH8の設計陣の頭には組み込み用のワンチップCPUでは
ブートモニタによってプログラムを書き込み、起動するという使い方など
想定外なのだろう。
　しかし組み込み製品のファームウェアを後からアップデートしたい
ときにはUSBやシリアルを通じてアプリケーションプログラムを書き
換えることが出来ると利便性が高くなる。
　ルネサスからはブートローダプログラムも提供されているが、これがまた
使いにくい代物で無償で使用する場合は「責任を持ちません」と書いた
赤い字のメッセージが表示されるためユーザにこれをアップデートツールと
して使って貰うことはとてもできないがSTM３２F１０３にはFlash書込み用の
関数がサンプルとして提供されていてそれを使うと簡単にアップデート機能を
持つブートモニタを作ることができてアップデートツールとして不特定多数の
ユーザに提供できる。

STM32F103のプログラム

雨が降ったので釣りに行かず会社でSTM32F103ZET搭載制御ボード用モニタのデバッグをして遊ぶ。
半分は開発ツールJDEの改良など。
STM３２F103ZETはSTM32F103-P52に使っているSTM32F103RBTのメモリがRAM６４KB、ROM５１２KBに拡張されているのと144pinQFPパッケージで外部にメモリや周辺がバス拡張できるところが異なる。
基本部分とUSB周りはSTM32F103-P52のモニタでそのままOK、外部バスにつながった周辺ICのアクセスが今日の課題。
H8に較べて高機能なのでマニュアルを読んで一からプログラムをするのは大変だが、サンプルプログラムが良くできているのでEVAKITのFSMC用サンプルから移植して数行追加して何とか動いた。
AVRのメーカATMELが提供している組み込み用ARMのAT91SAM7Sも良くできているし、ドキュメントもまあまあだが、サンプルプログラムの質はSTMicroに軍配が上がる。
昔熱中したH8シリーズは過去の石になりつつある。

散歩

毎朝散歩に行く山道で。
春・夏は山道で遊ぶと犬たちにダニがつきます、
かといって、団地の中の道だけだと犬たちの精神衛生上悪いので遊んだ後気をつけてメンテするようにしています。
フィラリア＆蚤・ダニ駆除の薬をつけているので見逃したダニも皮膚に食いついてしばらくするとしなびて死んでしまいます。

IC Imaging Source CAMERA with C++Builder6 & Delphi

ICIMAGINGSOURCE社のUSBカメラを使って画像処理をするために
C#、VC++、C++Builderのどれが使えるかをテストした。
出来ればGUIを簡単に構築できるC++Builderをつかいたいので
カメラ付属のVC専用クラスライブラリを使ってDLLを作り
C++Builderから呼び出そうと苦労したがDLL呼出しの段階で
原因不明のエラーが発生して断念(-.-)
VB用に用意されたActiveXを使えばDelphiからも簡単に
カメラを使えることに気がついてやってみたら、数十分の作業であっけなく成功。
それならと、C++BuilderからActiveXを呼び出してみると原因不明のエラー。
テストの結果プロジェクトオプション＞パッケージ＞パッケージ再構築の欄で
実行時パッケージを使って構築のチェックを外すとOKなことが判明。
DLL呼出しもたぶんこれでOKだろうがActiveXを使う方が簡単なのでこちらにした。

C++BuilderでICIMAGINGSOURCEのカメラを使う方法
１．コンポーネント＞ActiveXの取込で
C:\Program Files\Common Files\IC Imaging Control 3\icimagingcontrol.ocx
を追加してインストール。
２．アプリケーションを新規作成してフォームにICImagingControlコンポーネントを貼り付け
３．カメラをつないでプロパティ　Deviceでカメラを選択
４．ボタンを貼り付けて機能を呼び出す

ソースは次のとおり、C++builder だととっても簡単です。
//---------------------------------------------------------------------------

#include
#pragma hdrstop

#include "Unit1.h"
//---------------------------------------------------------------------------
#pragma package(smart_init)
#pragma link "ICImagingControl3_OCX"
#pragma resource "*.dfm"
TForm1 *Form1;
int count=0;
//---------------------------------------------------------------------------
__fastcall TForm1::TForm1(TComponent* Owner)
: TForm(Owner)
{
}
//---------------------------------------------------------------------------
void __fastcall TForm1::BitBtn1Click(TObject *Sender)
{
ICImagingControl1->LiveStart();
}
//---------------------------------------------------------------------------
void __fastcall TForm1::BitBtn2Click(TObject *Sender)
{
ICImagingControl1->LiveStop();
}
//---------------------------------------------------------------------------
void __fastcall TForm1::ICImagingControl1ImageAvailable(TObject *Sender,
long BufferIndex)
{
Label2->Caption = IntToStr(++count);
}
//---------------------------------------------------------------------------
void __fastcall TForm1::BitBtn3Click(TObject *Sender)
{
ICImagingControl1->ShowPropertyDialog();
}
//---------------------------------------------------------------------------

OpenCV with C++Builder6

OpenCV1.1をC++Builder6で使ってみることにした
参考にしたサイト
http://www18.ocn.ne.jp/~amedas/tips/opencv_borland.html

そのままでは make -f make_all_bc.mak が通らなかったので次の2点を修正
１． OpenCV\ml\src\mlsvm.cpp の186行あたりを次のように変更
// error += is_regression ? powf( resp - *(float*)true_resp, 2 )
error += is_regression ? pow( resp - *(float*)true_resp, 2 )
２． OpenCV\otherlibs\_graphics\lib\videoInput.lib をOMF形式に変換
videoInput.lib を _videoInput.lib にリネームしてから
> coff2omf _videoInput.lib videoInput.lib